Ihmisoikeuksien kehittymisen varhaisista virstanpylväistä voidaan mainita Englannin Magna Charta (1215), Petition of Right (1628) ja Bill of Rights (1689).

1700-luvulla luonnonoikeuden varhaiset aatteet kehittyivät juridisiksi oikeuksiksi. Ne kirjattiin silloin ensimmäistä kertaa kansallisiin perustuslakeihin, mikä ilmensi lähes sopimusluonteista suhdetta valtion ja yksilön välillä ja korosti sitä, että valtion valta polveutui vapaan yksilön suostumuksesta. Ranskan ihmisoikeuksien julistus vuodelta 1789 ja Yhdysvaltain Bill of Rights vuodelta 1791 perustuivat tähän lähtökohtaan. 1800-luvulla periaate hyväksyttiin monissa itsenäisissä valtioissa, ja myös taloudelliset ja sosiaaliset oikeudet alettiin tunnustaa.

Vaikka ihmisoikeudet on tunnustettu kansallisissa perustuslaeissa, oikeuksia on rajoitettu tai ne on sivuutettu lainsäädännössä tai mielivaltaisin toimin. Lisäksi valtiot ovat usein itse loukanneet ihmisoikeuksia siitä huolimatta, että ihmisoikeudet ovat olleet laissa säädettyjä.